早在1910年由德国的G.Leimback和Lòwy以专利的形式予以阐明。J.C.Cook在1960年用脉冲雷达在矿井中作了试验。但是，由于地下介质对电磁波强烈衰减特性以及密度湿度等多样性，电磁波在地下介质中传播特性要比在空气中传播复杂得多。因此，探地雷达（GPR）的初期应用仅限于冰层、岩盐矿等相对均匀和对波衰减较小的探测对象中。如1970年Harrison在南极冰面上取得了穿透800～2200m的探测资料；1974年L.T.Prcello用于研究月球的表面结构。随着设备信噪比的提高和数据处理技术的应用，提高了探地雷达对地下目标探测能力，从上个世纪70年代以后，探地雷达的实际应用范围迅速扩大，在地质构造、地基和道路下空洞裂缝、水坝隧道堤岸隐患、古墓管道等人工埋设物等探测定位查找方面发挥了巨大的作用。

    从20世纪80年代至今，GPR技术突飞猛进，更多的国家开始关注探地雷达技术，出现了很多探地雷达的研究机构，GPR产品逐渐走入商业化，向更多的领域进行拓展，在公路工程、隧道工程、市政工程、地质勘察等方面得到了广泛的应用。